目   录

 

1  引言 (01)

  1. 1.1选题的依据和意义 (02)
  2. 1.2国内外研究概况 (03)
  3. 1.3  论文主要内容 (05)

2   机器人结构分析 (06)

  1. 2.1 总体结构的概述 (06)
  2. 2. 2  第一轴(大臂)的结构 (07)
  3. 2. 3  第二轴结构 (09)
  4. 2. 4第三轴结构 (10)
  5. 2. 5传动方案的确定 (11)

 

3   设计计算 (12)

  1. 3. 1  电动机的选择 (12)

4  传动结构的设计计算 (16)

  1. 4. 1   第一轴的传动结构设计 (16)
  2. 4. 2   轴承的选择 (31)

4.2.1  斜齿轮传动轴上的轴承 (31)

5 机器人各零部件的结构设计 (32)

  1. 5. 1  转角范围的控制设计 (32)
  2. 5. 2  主要零部件的结构设计(第一臂与底座) (33)

5.2 .1  第一轴转臂的结构 (33)

5.2 .2  底座的结构设计 (33)

6 总    结 (34)

参考文献 (35)

致    谢 (36)

附录  A 外文文献翻译

附录  B CAD图A1总装配图与各零件图

 

 

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