当前位置: 首页计算机毕业程序计算机程序设计正文 目录 第一章绪论 1 1.1引言 1 1.2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势 1 1.3 SCARA机器人简介 2 1.4平面关节型装配机器人关键技术 4 1.4.1操作机的机构设计与传动技术 4 1.4.2机器人计算机控制技术 4 1.4.3检测传感技术 5 1.5项目的主要研究内容 6 1.5.1项目研究的主要内容、技术方案及其意义 6 1.5.2拟解决的关键问题 7 第二章SCAAR机器人的机械结构设计 7 2.1 SCARA机器人的总体设计 7 2.1.1 SCARA机器人的技术参数 7 2.1.2 SCARA机器人外形尺寸与工作空间 7 2.1.3 SCARA机器人的总体传动方案 8 2.2机器人关键零部件设计计算 10 2.2.1减速机的设计计算 10 2.2.2电机的设计计算 2.2.3同步齿型带的设计计算 2.2.4滚珠丝杠副的设计计算 2.3大臂和小臂机械结构设计 2.4腕部机械结构设计 2.5小结 第三章SCARA机器人的位姿误差建模 3.1基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模 3.2机构精度通用算法 3.2.2通用机器人位姿误差模型 20 3.2.2.1机构通用精度模型与机器人位姿误差模型的联系 20 3.2.2机器人位姿误差模型的建立 20 3.3 小结 25 总结 26 参考文献 致谢 声明:本站所有文章,如无特殊说明或标注,均为本站原创发布。任何个人或组织,在未征得本站同意时,禁止复制、盗用、采集、发布本站内容到任何网站、书籍等各类媒体平台。如若本站内容侵犯了原著者的合法权益,可联系我们进行处理。 admin 收藏 链接