BJ0115-DOF工业机器人的结构设计

目   录

1  引言………………………………………………….. (01)

1. 1. 1 选题的依据和意义…………………………………….. (02)
2. 1. 2 国内外研究概况………………………………………. (03)
3. 1. 3 论文主要内容………………………………………… (05)

2   机器人结构分析………………………………………. (06)

2. 2. 1 总体结构的概述………………………………………. (06)
3. 2. 2 第一轴（大臂）的结构…………………………………. (07)
4. 2. 3 第二轴结构………………………………………….. (09)
5. 2. 4 第三轴结构………………………………………….. (10)
6. 2. 5 传动方案的确定……………………………………….. (11)

3   设计计算…………………………………………….. (12)

3. 3. 1 电动机的选择………………………………………… (12)

4  传动结构的设计计算…………………………………… (16)

4. 4. 1 第一轴的传动结构设计………………………………… (16)
5. 4. 2 轴承的选择…………………………………………. (31)

4．2．1  斜齿轮传动轴上的轴承…………………………….. (31)

5 机器人各零部件的结构设计……………………………… (32)

5. 1 转角范围的控制设计………………………………….. (32)
6. 2 主要零部件的结构设计（第一臂与底座）………………….. (33)

5．2 .1  第一轴转臂的结构……………………………….. (33)

5．2 .2  底座的结构设计…………………………………. (33)

6 总    结……………………………………………….. (34)

参考文献………………………………………………. (35)

致    谢………………………………………………. (36)

附录  A…………………………………………… 外文文献翻译

附录  B………………………………. CAD图A1总装配图与各零件图

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