目录

第一章绪论.. 1

1.1引言. 1

1.2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势. 1

1.3 SCARA机器人简介. 2

1.4平面关节型装配机器人关键技术. 4

1.4.1操作机的机构设计与传动技术. 4

1.4.2机器人计算机控制技术. 4

1.4.3检测传感技术. 5

1.5项目的主要研究内容. 6

1.5.1项目研究的主要内容、技术方案及其意义. 6

1.5.2拟解决的关键问题. 7

第二章SCAAR机器人的机械结构设计.. 7

2.1  SCARA机器人的总体设计. 7

2.1.1 SCARA机器人的技术参数. 7

2.1.2 SCARA机器人外形尺寸与工作空间. 7

2.1.3  SCARA机器人的总体传动方案. 8

2.2机器人关键零部件设计计算. 10

2.2.1减速机的设计计算. 10

2.2.2电机的设计计算. 11

2.2.3同步齿型带的设计计算. 11

2.2.4滚珠丝杠副的设计计算. 13

2.3大臂和小臂机械结构设计. 14

2.4腕部机械结构设计. 16

2.5小结. 17

第三章SCARA机器人的位姿误差建模. 17

3.1基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模. 17

3.2机构精度通用算法. 18

3.2.2通用机器人位姿误差模型. 20

3.2.2.1机构通用精度模型与机器人位姿误差模型的联系. 20

3.2.2机器人位姿误差模型的建立. 20

3.3 小结. 25

总结.. 26

参考文献.. 27

致谢.. 28

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